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PI VLA模型解读系列：从π0模型到Hi Robot
本文系统解读了Physical Intelligence（PI）从2024年10月到2025年12月在具身智能VLA模型领域的发展历程。文章详细介绍了π0模型的混合专家架构、工作流程及其与PaliGemma的区别，并梳理了后续π0-FAST、Hi Robot系统、π0.5、π0.5-KI、π0.6等关键模型与技术的演进，如FAST分词器、知识绝缘范式、实时动作分块算法和RECAP方法，展现了PI在机器人视觉-语言-动作模型上的技术突破与创新路径。
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