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拆解宇树G1机器人：关节的设计！
本文深度拆解了宇树G1人形机器人的关节系统，详细解析了其高度集成的“电机+减速器+传感+控制”机电方案。重点探讨了低惯量高速电机、二级行星减速机构及一体化模组在实现高动态性能与轻量化方面的关键作用。通过对轴承结构、中空走线及FOC控制算法的分析，展示了人形机器人核心部件向高集成、电驱模块化演进的技术路径，具有极高的行业参考价值。
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