TAG:多模式抓取
IROS2025具有多种抓取模式与磁触觉感知能力的仿生机械手
本文介绍了一种新型仿生机械手设计，融合磁性硅胶皮肤与刚性骨架结构，集成真空吸盘实现包裹式、平行式和吸附式三种抓取模式。通过霍尔传感器实时检测硅胶薄膜形变，提供触觉力感知和物体尺寸探测能力。实验验证了该机械手在外卖打包等现实场景中的自主抓取适应性，展示了多模式抓取与磁触觉感知的协同优势。
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